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找到 177 条结果
[期刊论文] 王欣 李铁山 林彬
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2013年 03期
摘要:本文研究了具有输入饱和的船舶航向离散非线性控制系统的鲁棒神经网络后推控制。首先,原系统通过变化得到一种新颖的能够预测变量船舶航向的离散非线性系统。然后利用后推技术进行该离散非线性系统的神经网络控制器设计。在控制器设计过程中,高阶神经网络用于逼近未知非线性方程。并且将输入饱和辅助系统引入存在输入饱和约束的船舶航向控制系统。和过去的控制方法相比,本文所提出的算法提高了航向离散非线性系统的鲁棒性。基于李雅普诺夫理论,闭环系统的所有的信号被证明半全局一致最终有界并且航向跟踪误差趋近于零。最后,运用“育鲲”轮仿真实例说明本文所提算法的有效性。...
摘要:在AMESim环境下建立电控单体泵系统的仿真模型,并对比实验结果完成模型标定。研究相同弹簧预紧力作用下,喷油压力、喷油速率、针阀运动速率及喷油量随转速的变化规律。针对不同转速,探索喷油压力、启喷压力、喷油时间及喷油量随弹簧预紧力和转速的变化机理。得出在低转速下,适当减小弹簧预紧力可以防止针阀因燃油建压速率慢而关闭,从而获得良好的喷射特性;在高转速下,弹簧预紧力变化对喷油压力影响很小。...
摘要:并联机器人具有运动精度高,累计误差小,刚度大等特点,因此在航空航天,医疗器械,工业生产,食品包装等行业中得到广泛的应用。本文设计了一种3-RRPaR高速抓取并联机器人平台。首先对机器人平台的结构进行设计,确定了各部件的尺寸形状以及连接方式,建立了高速抓取并联机器人平台的三维模型;根据所需力矩对机器人的驱动装置进行选型,通过Adams进行虚拟样机仿真,对其运动学以及考虑弹性的动力学进行求解分析,得到了各杆件的变形分布以及各方向误差。最后对机构的关键部位进行有限元仿真,以保证机构在高速运动过程中的安全性和稳定性。...
[期刊论文] 张利 高存臣 刘云龙
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2018年 04期
摘要:详细地论述了包括滑模近似法、软变结构控制法、受限综合法、自适应滑模控制法等共七种常用的时滞广义变结构控制方法;总结了到目前为止,国内外学者对该类控制系统的若干研究进展;最后提出了几个关于时滞广义变结构控制系统的新的研究方向。...
[期刊论文] 洪涛 覃海波
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2018年 01期
摘要:将用于系统建模评估的层次分析法应用于复杂热力系统的模型简化,通过对系统结构层次的分析,将系统各个组成元素在不同水平上分组,构成一个相互关联的有序层次;然后判断系统中每个元素对于研究目标的相对重要程度,并将这些判断用数值量化,在层次分析提供的元素关联信息的基础上构造比较矩阵;最后,根据比较矩阵中蕴含的元素信息,计算分析系统中各元素的相对重要性,通过将系统中一些冗余或者次要的元素舍去,实现模型的有条件简化。...
[期刊论文] 管峰
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2013年 04期
摘要:本文首先阐述了状态反馈预测控制(State Feedback Predictive Control, SFPC)算法的基本原理和特点,结合matlab GUI人机界面接口技术,设计开发了状态反馈预测控制仿真软件,并且以一阶系统和二阶系统为例,进行状态反馈预测控制算法仿真分析,结果表明,该预测控制算法对于非线性系统的静态和动态性能具有快速响应性、稳态误差小以及鲁棒性好等良好控制效果。...
[期刊论文] 皇甫玉高 杨国英
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2018年 02期
摘要:为了研究动力系统中同时含有刚性碰撞过程和弹性碰撞过程时的系统特性,本文给出了一类新的既含有刚性碰撞又含有弹性碰撞过程的碰撞振动模型。通过建立全局Poincaré映射的方法解析的分析了此碰撞振动系统的一周期一碰及一周期n碰的周期运动条件。数值仿真模拟了系统的周期碰撞运动现象,并得到了随参数发生变化时,系统出现的分岔现象,且利用数值仿真的方法对系统中的共存吸引子进行了初步研究。...
[期刊论文] 尹喜庆 张昭
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2015年 04期
摘要:离心泵在船舶海洋工程中应用广泛,降低其运行振动和噪声,对绿色船舶设计具有很大的现实意义。本文以某型离心泵为研究对象,对其进行振动测试,根据对测试结果的分析,确定振动超标的原因可能是由轴承故障或结构共振所造成的,经计算分析排除轴承故障,因此对共振结构进行重新设计。结果表明:经对共振结构的调整,低频段总振级降低2.5 dB左右。...
摘要:微型燃气轮机和溴化锂空调机组成的分布式供能系统效率高、排放少、灵活性强。本文建立了微型燃气轮分布式供能系统仿真模型。在系统设计点处进行仿真计算,得到稳态运行参数;并针对用户电负荷变化以及冷负荷变化的变工况性能进行动态性能仿真分析,为微型燃气轮分布式供能系统设计和应用提供基础数据。...
[期刊论文] 姜琼阁 王立峰
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2019年 02期
摘要:地面无人车避障及路径规划是指,无人车在自动巡航过程中,遇到障碍物能够自动避开,并对当前行进路线进行重新规划,重新进入预设路线行驶。本文使用HPI公司的Savage Flux 2350差速驱动越野车作为实验平台,选用开源硬件Pixhawk飞控作为运动控制器,对PX4 Rover软件系统进行二次开发。使用数据采集模块获得超声波数据,并通过串口方式飞控板进行通信,完成数据交换,从而实现对地面无人车周围环境的实时检测,完成巡航模式下的避障功能。...
[期刊论文] 谭贵芳 蔡晨晓
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2017年 04期
摘要:本文通过采用激光测距仪获取周围环境的信息,运用迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法计算出位置,并通过对扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)算法的改进,减少EKF算法的计算量,使旋翼飞行器能更加快速的实现对位置的估计。该算法通过在预测更新的过程中引进ICP算法计算的结果构建过程模型,并在测量更新过程中通过对环境中线段特征的提取,构建观测模型,结合飞控能够提供较为精确的角度信息的特点,简化观测模型的表达式,最终得到准确的位置信息。...
摘要:本文阐述了SRP/CS性能评估流程,确定了采用基于危险的方法确定SRP/CS要求的安全性能等级(PLr),介绍了SRP/CS控制回路的类别、平均危险失效时间(MTTFd)、平均危险失效的诊断覆盖率(DCavg)及共因失效(CCF)四个参数的确定方法,并对数控车床可移动式防护门控制系统进行了性能评估。...
[期刊论文] 张家明 张利军
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2018年 01期
摘要:本文设计并开发了一种基于ARM + CPLD的三相无刷直流电机模型参考自适PI调速控制系统:由CPLD芯片实现无刷直流电机的换相方波驱动、快速故障保护,兼具电机转子机械转速实时测量功能;由ARM芯片实现模型参考自适应PI控制算法。ARMCPLD之间通过SPI总线接口实现全双工通信,两块芯片联合工作实现电机转速的精确控制。通过Simulink仿真和实际试验,验证了该驱动控制系统硬件结构和控制算法的有效性。采用的模型参考自适应PI控制算法,提高了无刷直流电机闭环负反馈控制的鲁棒性,使得电机参数或者电机负载发生变化时,在不重新整定PI参数的前提下,闭环控制系统依然能够保持良好的控制性能。...
[期刊论文] 牛弘
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2016年 02期
摘要:本文基于中心平移同步法,研究非线性部分具有可变系数,即非线性部分系数具有不确定性的三维混沌系统五维超混沌系统的同步问题。通过将响应三维混沌系统状态变量的中心平移至驱动五维超混沌系统的指定状态变量,将异结构系统的状态同步问题转化为响应系统模型相同的误差系统的稳定性控制问题。该方法可有效简化同步控制器的设计过程,并可应用于驱动系统模型具有不确定性但其需同步状态及其导数已知或可通过状态观测器估算的同步问题研究中。...
[期刊论文] 刘磊 袁凤仪
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2018年 04期
摘要:本文针对主动悬架系统,研究了其基于神经网络的自适应控制问题,其中,神经网络用来逼近系统中的不确定项。考虑到行驶过程中,乘客的舒适性以及车辆的安全性,要求系统状态满足一定的约束条件,基于backstepping技术和障碍李雅普诺夫函数方法,解决了此约束问题。同时,考虑到执行器饱和的问题,本文的执行器要求在一定约束范围内,通过引入辅助系统,抵消了饱和带来的影响。最后,仿真结果说明了本文所提方法的有效性。...
[期刊论文] 金玲玉 蓝丽红
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2015年 04期
摘要:本文考虑具有周期边界条件的分数阶非线性Schrödinger方程的初值问题,通过引入复合函数的范数估计等引理,并采用先验估计方法得到问题解的存在性。...
摘要:本文首先扼要地回顾了网络控制理论和量化控制理论的发展,将网络控制量化控制相结合,对其结构和特征进行分析和研究,重点探讨和回顾了基于网络的量化反馈控制系统在考虑时延、丢包、量化以及网络带宽等因素下的稳定性分析、量化器设计、控制器设计、鲁棒性分析等的研究成果和发展现状,最后对基于网络的量化控制系统的研究现状给出了一些较为全面的描述,同时也提出了一些尚未解决的问题,就未来进一步的研究工作有一定的指导意义。...
[期刊论文] 古丽军 付小宁
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2018年 01期
摘要:为了解决捷联惯导系统中存在的不可交换误差的问题,本文提出了一种改进的圆锥误差优化算法来提高解算精度。该算法对重叠式圆锥误差优化算法进行了进一步优化。首先对经典圆锥运动建立误差准则,其次推导出优化的补偿算法的公式,给出了优化补偿系数,最后,在某一圆锥运动环境下对改进的算法进行仿真。结果表明,改进的算法得到的姿态解算精度传统算法和重叠式算法相比,都得到了一定的提高,并且二子样和三子样相比,四子样的解算精度效果最好。...
[期刊论文] 王琼 王晓侃
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2018年 04期
摘要:良好的混合动力汽车控制策略,不仅能满足车辆的动力需求,而且能有效地节省燃油、减少排放。本研究提出了模型预测控制在混合动力汽车的构建,针对基于动态规划算法在模型预测控制的应用论述了求解过程以及参考轨迹的使用。在某一特定工况下,对混合动力汽车进行了仿真,结果表明该控制方法在合理分配发动机和电动机的转矩时,可以有效降低燃油消耗的目的,进而验证了该控制策略的有效性。...
摘要:本文对动力定位船舶的路径规划进行数值仿真研究,首先建立船舶的数学模型,通过设定路径点生成的路径船舶之间的几何位置关系生成追踪策略,计算船舶当前时刻的期望艏向;应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩;最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。同时分析船舶在波浪环境作用下,按照规划路径移动时的运动响应及推进器推力变化情况。...
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