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[期刊论文] 马俊勇
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CSTPCD
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摘要:水泥混凝土场道锯切机由行走及车架总成、发动机、滑轨及立柱总成、液压总成、主轴箱总成以及电气控制总成等部分组成,进行相关锯切试验,通过试验对混凝土锯切功率在不同作业参数组合下的波动情况进行了分析,并得出锯切过程中,当进给速度、锯切深度增加时,则锯切功率也会相应的线性增加,但锯切功率的波动程度将会加剧;锯切比能的总体趋势会随着进给速度的增加而减小,随着锯切深度的增加而增加;锯切机的行走电动机测量功率随着进给速度、锯切深度的增加而相应的增加.为水泥混凝土场道锯切机的使用和相关设计提供参考.
[硕士论文] 马俊勇
工程机械 长安大学 2017(学位年度)
摘要:挖掘机是功能最典型、结构最复杂、用途最广泛的工程机械之一,在现代化建设中发挥着非常重要的作用。随着挖掘现场环境复杂性的提高及挖掘作业要求多样化的增加,挖掘机的自动化和智能化逐渐成为国内外的研究热点,其中,仿形挖掘机技术是实现挖掘过程自动化的关键技术,对挖掘机自动化和智能化的实现起着决定性作用。
  本文以提高挖掘机的自动化和智能化为目的,以挖掘机的工作装置为主要研究对象,对挖掘机工作装置的运动学和动力学进行建模。利用先进的PIDCMAC(10)控制算法,并通过研究工作装置的路径规划策略,完成了挖掘机的轨迹控制和规划,提高了挖掘机的自动化和智能化。本文运用D-H坐标系法建立了工作装置的运动学和带挖掘阻力的动力学模型,给出了求解轨迹坐标所对应的液压缸长度的运动学计算方法,并进行了相关仿真;对液压挖掘机工作装置中的动臂、斗杆和铲斗控制子系统进行了建模和仿真,分析了传统PID控制系统的时域和频域特性,针对传统系统存在的缺点,运用小脑模型神经网络PIDCMAC(10)的控制方法可以很好地解决自动轨迹控制的问题;研究分析了挖掘机工作任务的分解和轨迹规划,并建立了关于路径的有约束的非线性规划方程,通过优化方程可以使挖掘机工作装置的各个关节运动更加地平稳;建立了智能挖掘机工作装置的三维实体模型,通过MATLAB与ADAMS的联合仿真,在路径规划的基础上对所设计的控制算法进行仿真分析,对于运动轨迹控制中的直线和斜坡的挖掘轨迹,均能达到良好的控制效果。结果显示采用PIDCMAC(10)控制法的齿尖误差在仿真过程中被控制在10mm以内,经改进后的系统各项性能有显著地提高,具有很好的鲁棒性,响应较快,而且跟踪性能也比较理想,可以在较短的时间内达到预设控制量,能够满足实际工况要求。
摘要:路面裂缝是绝大部分路面病害的早期形式,及时发现裂缝并进行修补可以最大限度的减小路面病害带来的损失。目前,我国的道路路面病害检测方式仍以人工检测为主,但是人工检测的方法存在检测效率低,影响正常通行以及工作强度大、耗时、不安全等问题。因此,对路面破损检测系统的研究具有一定的现实意义。本文重点阐述了基于机器视觉的路面裂缝检测系统设计方案。
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