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摘要:本文方法运用基于零阶球谐函数来解决三维点云的识别问题.其核心在于利用最小二乘法将模型的原始坐标拟合成球谐函数正交基的扩展系数, 并且将标量形式的计算过程改为以三个坐标轴方向分别推导的向量形式, 目的在于使三维点云识别的过程不受原模型几何形状结构的影响.此识别方法具备平移旋转不变的特性, 并且在计算过程中不需要预先对三维点云模型进行对齐操作, 进一步缩短了识别时间, 提高了运算效率.为解决三维点云识别的实时性问题提供了新方法....
[专利] 发明专利 CN201811001394.7
天津理工大学 2019-03-08
摘要:本发明涉及一种基于B样条曲面相似性检测的三维点云识别方法,其技术特点在于:包括以下步骤:步骤1、利用B样条曲面方程对三维点云进行建模和拟合;步骤2、采用不同参数采样方法对拟合后的B样条曲面进行采样;步骤3、通过定义一种描述点的几何局部特征计算得出相似点,并进行点对匹配;步骤4、对计算出的点对的特征,进行等距计算;步骤5、对点对内两点的等距变换类型进行分类;步骤6、对等距分类后的点对之间进行等距比较;步骤7、应用谱聚类算法,得出物体之间局部对应相似部分,完成相似区域的检测;步骤8、通过统计相似点云和采样点云的比例是否大于设定阈值的判定来完成整体点云的识别。本发明实现了高效准确的物体识别。
[专利] 发明专利 CN201811001906.X
天津理工大学 2019-01-22
摘要:本发明涉及一种基于零阶球谐函数的物体检测与识别的方法,其技术特点在于:包括以下步骤:步骤1、将待测点云进行球坐标转化;步骤2、将标准点云和待测点云的球坐标进行转化后,分别计算标准点云和待测点云的SRT结果;步骤3、根据待测点云计算结果遍历标准库中每一个点云存储的SRT值,计算不同物体标准点云和待测点云基于SRT零阶向量的欧氏距离,通过阈值进行判断可得出待测物体的检测识别结果与分类信息,并可根据不同物体点云间的欧氏距离的大小,得出物体间的相似程度。本发明的时间复杂度能够满足实时性的要求,可以实时分析扫描到的点云信息。
[专利] 发明专利 CN201811002453.2
天津理工大学 2019-01-18
摘要:本发明涉及一种空间曲线的相似性判断方法,其技术特点包括以下步骤:步骤1、把待比较的两条空间曲线的起点平移到同一位置;步骤2、分别构造两条空间曲线的投影面,并将两条空间曲线到投影面的距离值、一阶导数值、二阶导数值、曲率值等属性值分别转化为投影线对应位置处的灰度值,以此定义出属性图像;步骤3、统计属性图像的灰度直方图,计算待比较曲线的灰度直方图并归一化处理,基于余弦相似度计算方法得出属性图像的相似度,再根据各属性图像对刻画曲线形状的强弱而定义的权重统计出两条空间曲线的相似度。本发明不需要对曲线进行多次平移、旋转和比例缩放变换,把对模型的NP难的求解问题转化成一种新的多项式的求解算法。
[专利] 发明专利 CN201811001384.3
天津理工大学 2019-01-18
摘要:本发明涉及一种基于零阶球谐函数的针对具有孔洞点云的检测与识别的方法,其技术特点在于:步骤1、利用待测点云数据描述某一物体,完成待测点云的直角坐标系到球坐标系的转换;步骤2、将待测点云与标准数据库中的点云进行快速对齐;步骤3、得到多组点云间对应的局部点云区块对;步骤4、针对每组局部点云区块对,计算SRT结果;步骤5、将每组区块对得出的SRT值与预设的阈值T进行比较,给出识别结果。本发明能够实现对具有孔洞的三维点云的检测与识别。
[硕士论文] 赵津东
计算机技术 天津理工大学 2019(学位年度)
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