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[专利] 发明专利 CN201910289774.3
山东师范大学 2019-07-05
摘要:本公开提供了基于安全疏散标志和强化学习结合的路径规划方法及系统。该路径规划方法,包括建立并栅格化二维仿真场景模型,初始化二维仿真场景模型中的障碍物、智能体和安全疏散指示标志;结合安全疏散指示标志与Q‑Learning算法进行路径规划,其具体过程为:初始化Q值表中各个智能体对应的Q值为0;获取当前时刻各个智能体的状态信息并计算对应奖励,选择相应Q值大的动作移动各个智能体;计算移动到新位置的各个智能体的即时奖励,更新Q值表,判断Q值表是否收敛,若是,得到最优路径序列;否则,接收并汇总各个智能体发送来的输入环境信息及对应的状态、做出的动作、获得的奖励和输出环境信息,再将汇总信息分发给每个智能体,继续移动各个智能体。
[专利] 发明专利 CN201810777871.2
山东师范大学 2018-12-28
摘要:本发明公开了一种安全疏散标志引导的人群行为仿真方法及系统。其中该方法包括:创建待仿真场景的三维建筑物模型;确定三维建筑物模型中与待仿真场景相对应的出口数量及出口位置;标记三维建筑物模型中与待仿真场景相对应的安全疏散标志位置;根据出口数量、出口位置及安全疏散标志位置,预先设定三维建筑物模型中的路标点,进而采用PRM算法生成疏散可用的所有路径,并将安全出口规划方向内的路径标记为规定单向路径;超出安全出口规划方向的路径,标记为由外向出口的单向路径;导入初始化疏散人群的特征数据;采用Dijkstra算法为疏散人群的个体从规定单向路径中寻找出最短逃生路径;在疏散人群运动的过程中,采用RVO避障策略对人群疏散进行仿真。
[硕士论文] 赵修凯
计算机软件与理论 山东师范大学 2019(学位年度)
[专利] 发明专利 CN201710879601.8
山东师范大学 2018-02-09
摘要:本发明公开了视频驱动的人群疏散行为仿真方法及系统,根据需要对实际建筑物进行抽象建模,得到二维空间模型;初始化障碍物信息、房间的个数、每个房间出口位置和最终安全出口的位置;采用随机路标图PRM法来生成路标点,在每个房间的出口位置设置固定的路标点;依据AStar算法寻找路标点之间的最短路径,得到不同位置路标点的最优疏散路径;初始化个体的数量和个体的位置;采用高斯正态分布方法对不同个体的初速度进行初始化;依据个体运动速度和周围人群运动密度之间的负相关关系对每个个体的速度进行初始化;采用RVO避障策略对仿真人群进行疏散。实现真实、有效地对突发情况下高密度人群疏散行为进行仿真。
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