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[期刊论文] 王昌云 李立君
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CSTPCD 北大核心
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摘要:为简化手眼标定算法的同时保证标定结果的准确性,提出一种基于四元数的机器人手眼标定算法.首先基于四元数改写手眼标定方程的形式,用奇异值分解方法(SVD)求解手眼关系的旋转部分,再将旋转部分代入手眼标定方程求解手眼关系的平移部分.通过数值仿真和机器人标定实验,将新算法和基于矩阵直积的手眼标定算法进行比较.结果 表明:所提算法的稳定性和准确性均优于矩阵直积标定算法....
[专利] 发明专利 CN201810675701.3
摘要:深松机调平装置及其电控系统,包括装在深松机上的固定架、连接支架和触地轮,连接支架上端与固定架铰接,下端安装触地轮,其特征在于还包括可控制深松机的工作头上升的常开开关SB4和可控制深松机的工作头下降的常开开关SB5,所述的常开开关SB4和常开开关SB5分别弹性连接在固定架和连接支架之间,所述的常开开关SB4随连接支架的向上摆动而自动闭合,控制深松机的工作头上升,常开开关SB5随连接支架的向下摆动而自动闭合,控制深松机的工作头下降。本发明根据地面的高度起伏自动调节深松机工作头的高度,实现自动调平,达到定深松土的目的,提高深松机的土地适应性、作业质量和实用性。本发明还提供一种一种深松机深松深度调节方法及深松机。
[专利] 发明专利 CN201810729484.1
摘要:本发明公开了一种自动避让式剪草机及剪草方法,包括底盘钢架、驾驶操作台、动力装置、液压系统和安装在底盘钢架前端的剪草工作头;剪草工作头包括连接支板和活动安装在连接支板上的刀排组件,刀排组件包括主刀排组件、左刀排组件、右刀排组件。当避障圆钢碰到障碍物时,触发压力开关,使得与该压力开关相连接的伸缩液压缸收缩,从而拉动与该伸缩液压缸相连的左刀排组件和/或右刀排组件,本发明中,左右刀排组件遇到障碍物能完成自动避障动作,自动避开障碍物,当遇到特殊地形时,整个刀排组件还能上下移动和垂直旋转,两端的刀排组件能上下转动,从而大大减少了复杂地形对割草的影响。
[专利] 发明专利 CN201810729483.7
摘要:本发明公开了一种双轴双速式除草机及除草方法。双轴双速式除草机包括底盘钢架、驾驶操作台、动力装置、传动系统、液压系统和除草工作头;动力装置通过传动系统连接除草工作头;液压系统连接除草工作头。除草作头包括换向齿轮箱、换向轴、换向轴滚子链轮、滚子链、后轴链轮、前轴链轮、后轴、前轴、L形刀片、T形刀片、工作头固定部件。后轴、前轴转速不同,L形刀片、T形刀片分别安装在后轴、前轴上,工作时,T形刀片将草切成多段粉碎,L形刀片切入地面刨土并切断草的根部。本发明能更好地防止杂草缠绕转轴,后轴L形刀片切入地面起刨土,切断杂草根部,实现快速除草断根。
[专利] 发明专利 CN201810676113.1
摘要:定点定量智能施肥机,包括支架、柴油驱动系统、履带式行走底盘、操作台、驾驶座和装在支架前端与柴油驱动系统传动连接的施肥机,其特征在于所述的支架前端铰接有托钩架,施肥机装在托钩架上,托钩架与支架之间装有用于带动托钩架升降的升降油缸,支架的侧边装有与柴油驱动系统连接且用于控制升降油缸伸缩的触树开关,支架的前端装有与柴油驱动系统连接且用于控制施肥机启闭的施肥开关,初始状态下,升降油缸完全伸长,托钩架和施肥机处于最高位置;本发明采用触树开关与树木的碰触实现智能施肥,其结构更简单,定点施肥的准确性高,而且故障率低,可有效降低施肥机的生产投入成本,提高施肥机的使用可靠性和实用性。
[专利] 发明专利 CN201810676111.2
摘要:智能施肥机控制系统,施肥机前端铰接用于施肥的工作头,施肥机控制系统包括用于执行工作头升降动作和自动施肥动作的液压动力系统,与液压动力系统连接用于控制液压动力系统执行工作头升降动作的升降控制模块和与液压动力系统连接用于控制液压动力系统执行自动施肥动作的施肥控制模块,升降控制模块与施肥控制模块并联,且均与系统电源连接,液压动力系统与施肥机的柴油驱动系统传动连接,由施肥机的柴油驱动系统为液压动力系统提供动力源,工作头的初始位置为最高位置;升降控制模块通过与树木碰触而导通,控制液压动力系统执行工作头下降动作,工作头下降至最低位置按压导通施肥控制模块,控制液压动力系统执行自动施肥动作,实现智能施肥。
[硕士论文] 王昌云
机械工程 中南林业科技大学 2019(学位年度)
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