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[期刊论文] 张思伦 吴怀宇 陈洋 梅壮
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EI CSTPCD 北大核心
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摘要:针对传统机械臂运动规划方法存在智能化低和适用性差的问题,本文研究了基于优选学习泛化机制的机械臂运动规划方法.根据动态运动基元(DMPS)、机械臂D-H模型和正逆运动学,设计了机械臂示教学习(LFD)运动规划系统.在此基础上依据DMPS的学习特性与样本空间的多样性,提出"方位-距离"筛选规则优选样本,并融入运动特征与障碍物的耦合因子实现避障规划.通过Matlab进行机械臂优选LFD系统建模并仿真分析其可行性与精确性,为了验证系统的适用性,设计并完成障碍物环境下的机械臂避障规划物理实验.本文提出的机械臂运动规划方法在一定程度上赋予了机械臂自主作业的能力,提升了其智能化水平....
摘要:针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题,提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元(continuous dynamic movement primitives,CDMPs).该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元,通过对演示运动轨迹的学习,获得各运动基元的权重序列,利用相位变量的更新,实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖,解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验,验证了算法的可行性.仿真实验结果表明,对于动态场景下移动机器人路径规划问题,CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现....
[专利] 实用新型 CN201821586788.9
武汉科技大学 2019-07-16
摘要:本实用新型公开了一种大面积水域水质实时监测无人机,包括:无人机动力系统和飞行控制系统、水质监测系统、传感器投放系统,以及设置在无人机机体下方用于给传感器投放系统和水质监测系统供电的供电电池;传感器投放系统设置在无人机机体下方,包括水质传感器和传感器投放动力系统,用于水质传感器在水面的投放与回收工作;支撑架,用于支撑固定供电电池和水质监测系统。无人机到达水质检测点后自动放下水质检测传感器,进行相应水质数据的检测,完成任务后,无人机收回水质检测传感器然后返航,降落。不用采集容器即可实现实时多点的大面积水域水质实时监测任务,对无人机的适用性也进一步扩大。
[专利] 发明专利 CN201811057298.4
武汉科技大学 2019-01-01
摘要:本发明公开了一种基于学习泛化框架的三自由度空间机械臂运动规划方法,采用机械臂训练得到的自身运动特征建立运动样本库,并通过智能筛选选取最佳学习样本进行学习,从而使机器臂泛化出对新空间目标的运动特征,最后根据泛化出的空间特征规划出机械臂的关节运动;使得机器臂能对自身的训练运动进行筛选学习从而泛化出对新目标的运动,实现了机械臂的认知与学习泛化的能力,本发明还使机械臂具备避障特性,具有良好的环境适应性。
[专利] 发明专利 CN201810500932.0
武汉科技大学 2018-12-07
摘要:本发明涉及了一种四旋翼无人机移动式着陆平台及自动更换电池方法,底部为轮式移动平台,当电池电力不足时,无人机迅速自主降落到缓慢移动中的着陆车上,然后进行电池的自动更换,电池更换完成后无人机起飞,继续进行飞行任务;在整个过程中,无人机跟随着陆车不断运动。使得无人机能够自动着陆更换电池,同时能够跟着陆平台随动,即使在着陆平台移动过程中也能够着陆并更换电池,整个过程无需人工干预,延长了无人机的巡航里程,提高了无人机的工作效率。
[专利] 发明专利 CN201811057825.1
武汉科技大学 2019-01-01
摘要:本发明涉及一种基于视觉实时示教与自适应DMPS的机械臂运动控制方法和系统。首先设定示教物,然后控制示教物进行示范运动,使用Kinect获取深度图并结合PnP算法对示教物进行三维位姿定位与跟踪,建立空间映射系统将示教物位姿映射到机械臂末端,根据逆运动学解算机械臂各关节控制信息并实时发送以间接控制机械臂运动,最后在线记录示教运动信息并运用自适应DMPS算法对其进行局部线性优化与学习。本发明摆脱了传统示教模式中机械臂硬件结构的束缚与对复杂传感器的依赖,降低了示教的硬件成本与示教难度,无接触特性增强了示教过程的安全性的同时还具有广泛适用性,本发明提出的自适应DMPS方法使整个系统具有良好的抗干扰性。
[硕士论文] 梅壮
控制科学与工程 武汉科技大学 2019(学位年度)
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