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摘要:单幅图像中物体的定位需要估计物体在3维空间中的位置和姿态,在静态场景中等价于摄像机定标,具有广泛的应用价值。针对具有3维模型,但缺失纹理信息的不规则物体的定位问题,提出一种基于轮廓匹配的定位方法。首先使用基于图像分割的方法提取输入图像中物体轮廓线,然后可以将图像轮廓线与给定位置和姿态参数下渲染3维模型的轮廓线进行匹配,匹配误差可以表示为位置与姿态参数的函数。由于该函数不能解析表达与求解,需要通过离散采样计算导数及目标函数值。位置与姿态参数的最优值可以通过 LM(Levenberg-Marquardt)方法进行求解。实验结果表明,该方法可以快速收敛,并具有很高的精确性和鲁棒性。...
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