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[专利] 发明专利 CN201810018990.X
山东大学 2018-05-18
摘要:本发明公开了一种手持式空间物体表面坐标测量仪及测量方法,由一个圆柱体、一个圆锥体以及一个球体组成,其中圆柱体轴线处固定有坐标测量单元,根据坐标测量单元上的传感器输出数据进行数据融合以及坐标计算,得到坐标测量仪尖端球体处的物体坐标。首先确定起始点坐标以及坐标测量单元距离球形末端距离;计算起始点处坐标测量仪的方向和坐标测量单元的空间位置坐标;计算坐标测量仪从起始点移动至测量点的过程中测量单元的位移变化;计算测量点处坐标测量单元的坐标;计算起测量点处坐标测量仪的方向;计算测量点的坐标。
[专利] 发明专利 CN201810015323.6
山东大学 2018-06-29
摘要:本发明公开了一种姿态检测系统中的初始姿态自动标定方法及系统,将姿态测量单元固定在被测物体表面,进行测量,连续采样姿态测量单元处于当前姿态时的测量值,计算姿态测量单元处于当前姿态时,连续采样获得的测量值的平均值;计算姿态测量单元处于当前状态时,重力场和磁力场在载体坐标系各坐标轴的标准化分量;计算姿态检测系统在姿态检测单元处于当前姿态与混合磁场下的偏移欧拉角;按照姿态检测单元初始状态下的偏移欧拉角修正姿态检测算法,根据修正后的姿态检测算法进行被测物体的姿态检测。
[专利] 发明专利 CN201810026385.7
山东大学 2018-07-24
摘要:本发明公开了一种基于欧拉角的姿态测量算法中避免万向节死锁的方法,确定导航坐标系和机体坐标系;利用姿态检测单元中的加速度传感器与磁力传感器测量值计算姿态检测算法中的欧拉角;设定姿态测量单元的加速度传感器在X轴上的分量的阈值和在Y轴上的分量的阈值;判断姿态检测单元的加速度传感器的输出是否达到设定的阈值,并按照判断结果修正姿态检测算法中的欧拉角计算方法;按照修正后的欧拉角计算方法计算被检测物体的当前姿态。本发明避免了万向节死锁问题,可以实现被测物体的全姿态测量。
[专利] 发明专利 CN201810027570.8
山东大学 2018-08-28
摘要:本发明公开了一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法,基于MARG传感器实现,MARG传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计,首先确定姿态检测系统的导航坐标系和载体坐标系;计算将导航坐标系旋转至载体坐标系所需要的坐标变换矩阵该矩阵的元素由欧拉角中的横滚角、俯仰角和偏航角表示;采集三轴加速度计与三轴磁力计的测量值ba,bm;根据三轴加速度计和三轴磁力计的测量值ba,bm以及坐标变换矩阵得到不包含重力加速度的欧拉角计算公式。本发明利用三轴加速度计和三轴磁力计的测量值求解被测物体的欧拉角,所得到的计算公式中不含有重力加速度,完全消除了重力加速度在求解姿态角时的影响,从而提高了姿态检测的精度。
[专利] 发明专利 CN201810019964.9
山东大学 2018-06-26
摘要:本发明公开了一种手持式空间复杂曲线焊接轨迹坐标测量仪及测量方法,包括一个圆柱体,一个圆锥体以及一个球体,其中所述圆柱体轴线处固定有三个坐标测量单元,用于测量空间复杂曲线焊接轨迹上各点的坐标值。操作者手持空间复杂曲线焊接轨迹坐标测量仪沿着空间复杂曲线焊接轨迹进行虚拟焊接,记录下空间复杂曲线焊接轨迹上各点的空间坐标,机器人根据这些坐标规划加工轨迹,完成加工过程,可以提高机器人进行空间复杂曲线焊接时的效率。
摘要:针对基于微机电传感器的姿态检测领域存在的姿态测量误差问题,为进一步提高姿态检测的精度,提出了一种基于神经网络的姿态估计误差补偿方法.采用开源的微型飞行器在室内环境进行真实飞行实验采集的数据集,借助BP神经网络的非线性映射能力,建立了关于微机电传感器的输出与姿态估计误差之间的姿态误差补偿模型;根据微机电传感器的输出信息,直接预测得到横滚角、俯仰角和偏航角的误差补偿角度.实验结果表明,利用所提出的神经网络进行姿态补偿之后,姿态估计误差大大减小,表明神经网络对于提高姿态检测的精度具有一定的作用....
[专利] 发明专利 CN202010067207.6
山东大学 2020-05-15
摘要:本发明提供了本发明提供了一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统,包括:姿态测量单元和计算机,所述姿态测量单元包括微处理器,和与微处理器电信号连接的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计;姿态测量单元还具有固定端,姿态测量单元通过固定端固定设置在机械臂的每个关节的任一平面的任一位置上;姿态测量单元与计算机通讯连接;计算机用于根据姿态测量单元的姿态信息解算机械臂的关节转角;实现灵活方便、高效准确、不受环境影响的关节转角测量;使得测量不受环境限制,经过求解,可以获得串联型机械臂在运动过程中的关节转角信息,极大简化了机械臂关节转角测量过程。
[专利] 发明专利 CN202010065332.3
山东大学 2020-06-02
摘要:本发明提供了一种单轴旋转载体转轴转角惯性测量系统及方法,系统包括惯性测量设备和计算机,所述惯性测量设备包括微处理器,和与微处理器电信号连接的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计;惯性测量设备还具有固定端,惯性测量设备通过固定端固定设置在旋转载体的任一平面的任一位置上;惯性测量设备与计算机通讯连接;计算机用于根据惯性测量设备的姿态信息解算旋转载体的转轴转角;通过求解增量四元数,结合增量四元数与轴角对的关系,可实时输出单轴旋转载体的转轴转角信息,该方法操作简单,无需假设复杂的测量设备,简化了测量过程,设备体积小,完全依靠自身设备工作,隐蔽性好,工作不受测量环境限制,测量灵活,可靠性高。
[专利] 发明专利 CN201911262776.X
山东大学 2020-04-10
摘要:一种人机协作中人体安全评估方法及系统;该方法包括以下步骤:(1)获取人体在全局坐标系下的位姿;(2)获取机器人在全局坐标系下的位姿;(3)根据所获取的位姿信息,计算人体与机器人之间的距离以及机器人的运动速度;(4)根据所计算的人体与机器人之间的距离以及机器人的运动速度,判断人机协作中人体的安全等级;所述系统包括第一获取模块、第二获取模块、计算模块和评估模块。本发明在人机协作过程中,通过监控机器人与人体之间的距离和机器人的运行速度确定当前人体的安全状态,根据不同安全状态做出下一步工作计划,有效避免危险情况发生,使人机协作更安全更高效。
公   告

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