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[硕士论文] 叶杨笙
工业设计工程 浙江大学 2018(学位年度)
摘要:随着国民经济的发展,工人工资的逐步提高,解决工业、制造业的人力成本已经成为诸多企业迫在眉睫的问题。去除落后产能,优化产业结构,产业转型是提高中国经济增长质量必须经历的过程。
  机器换人是大势所趋,庞大的国内市场,使近几年来移动机器人行业蓬勃发展。移动机器人相对于仿人机器人来说,技术上更易实现,成本优势明显,已经渗透到3C电子、汽车、新能源、物流仓库、机械加工等多个行业。AGV(Automated Guided Vehicle)是移动机器人的一个分支,作为基础的搬运工具已经逐渐得到了市场的认可,成为工业自动化领域必不可少的一个环节,销量逐年增长。
  本文主要论述了对通用移动机器人调度系统的研究与设计过程。首先介绍了移动机器人相关背景及技术现状以及移动机器人调度系统的技术现状。然后分析了通过调度系统进行多机器人协作所面临的难题。针对这些难题,在地图通用性、参数通用性和环境易变性这三个方面提出了解决方案,通过这些解决方案,可以消除移动机器人个体差异对调度系统所造成的困难。其次本研究对调度系统的整体架构进行了设计并基于开源的OpenTCS(交通控制系统)框架实现了相应的功能。最后使用该系统在实际的工业及制造业场景中进行测试,并进行改进优化,提高了系统的鲁棒性。
  该设计研究成果已经在多个实际工业场景中投入使用,其中部分场景包含多种类型的移动机器人,体现了调度系统的通用性。当然,系统仍有许多不足支出,本文最后也提出了相应的改进和展望。
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