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CSTPCD 北大核心
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摘要:针对感知平台利用GPS导航和PIR阵列进行目标轨迹预推精度低,实用性差的局限性,提出了一种利用声导引技术进行精确定位,4感知平台PIR阵列构成正方形感知模型实现目标运动轨迹测量的方法.在该研究中,单感知平台由8个PIR传感器组成静动系感知阵列,1个扬声器和4个麦克风组成声阵列;通过延时估计算法得到各麦克风相对声信标的距离和方位,将感知平台精确导航到预设点;获取感知模型中32路传感器角度信息进行融合,再结合自身坐标信息及检测目标时间信息通过轨迹预推算法推导出准确的运动轨迹.实验结果表明,该方法有效弥补了仅利用GPS实现单一定位且精度低的不足,同时突破了已往单感知平台进行轨迹预推的方法,具有较大的理论意义与实际应用价值....
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EI CSTPCD 北大核心
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摘要:针对单感知平台动静热释电红外传感器(PIR)阵列在目标轨迹测量方面的局限性,提出了利用4感知平台的“米”字型PIR阵列构成正方形感知模型实现对目标运动轨迹的测量.在该研究中,单感知平台由8个PIR传感器组成“米”字型阵列,每个传感器间隔45°均匀分布;将4感知平台的“米”字型阵列规则排布建立封闭的正方形感知模型,通过多传感器自适应加权融合算法将4感知平台的32路传感器角度信息进行融合,再结合自身坐标信息及检测目标时间信息通过轨迹预推算法推导出准确的运动轨迹,同时得到目标的运动速度.实验结果表明,该方法有效弥补了单感知平台PIR阵列功能上只能实现单一定位且精度低的不足,实现了目标运动轨迹的准确测量以及时序上目标位置的预判,具有较大的理论意义与实际应用价值....
摘要:为提高热释电红外传感器(PIR)系统目标定位的精准度,提出一种基于众数判定的无线传感器网络目标定位方法.首先,使用米字形感应模型特殊光锥设计的小型PIR传感器系统作为传感器节点组成无线PIR传感器网络,通过峰峰值时间差法和对探测区域划分编码的方式获取目标的距离和角度信息;其次,通过对测量点落入传感器探测区域概率的众数判定,筛选提取出目标有效位置信息,实现对运动目标的准确定位;最后,用极径序列生成目标运动轨迹.实验结果表明:该方法能够在有限目标信息条件下实现对目标的准确定位并有效提高定位精度,减小因传感器误报对定位精度造成的影响....
[专利] 发明专利 CN201811246328.6
中北大学 2019-02-22
摘要:本发明公开了一种基于领航‑跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律,针对四旋翼执行地面目标持续跟踪任务中存在的目标逃逸、目标状态融合估计精度不佳等问题,具体为:首先,利用修正的Lyapunov导航向量场算法,构建领航者的期望速度信息;其次,通过一阶积分器得到领航者的期望位置,随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息,同时将其实时位置反馈至修正的Lyapunov导航向量场;然后,设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式;最后,构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航‑跟随式协同编队控制器。本发明可以实现对于给定地面目标的对峙持续跟踪,可有效降低目标反侦察逃逸的概率,大大增强协同编队对峙跟踪目标任务的鲁棒性。
[专利] 发明专利 CN201811210954.X
中北大学 2019-03-15
摘要:本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法,实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现,所述四元声阵列平台包括平台,平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器,声源周围设置有电子罗盘和GPS模块,通过两个标准声源依次发声,通过一定的算法,计算非原点标准声源的坐标,然后再计算移动平台处声源的坐标,同时通过电子罗盘测得方位角,再进行计算后,实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位,即避免外界电磁干扰的影响,又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS,降低了成本。
[硕士论文] 刘希宾
电子科学与技术 中北大学 2019(学位年度)
[专利] 发明专利 CN201810913506.X
中北大学 2019-01-18
摘要:本发明涉及一种热电堆红外传感器阵列设计技术,具体为一种热电堆红外探测器及采用该探测器的360º环视阵列探测装置。本发明将8个基于CMOS工艺的MEMS热电堆红外传感器粘贴于封装底座上,通过键合工艺将各个热电堆引线焊盘和封装底座管脚键合引线,键合完好的结构置于光电探台中心,8个热电堆分别对应光电探台8个锥孔的中心,热电堆感光面沿光学通路向外。光电探台上的锥孔分别装有镀有增透膜的红外光学透镜,该结构能够远距离感知周围运动目标,待目标进入感知视场,目标辐射出的红外信号透过红外光学透镜进入光电探台,通过锥形光学通路,聚焦于热电堆红外传感器感光面,最终实现360º全视角目标的感知。
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