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摘要:该系统分为水质检测下位机子系统和数据监测上位机子系统.水质检测下位机子系统以MSP430单片机为核心控制器,以水温、pH 值和浊度为检测对象,借助传感器、无线串口通信模块及蓝牙模块实现对数据的采集、处理、显示、报警、传输等功能.基于LabVIEW平台开发的电脑客户端上位机子系统,实现采集数据的接收、存储、实时显示,超过预设值即报警.基于Android平台开发的手机APP,实现将蓝牙模块传输回来的数据实时显示在手机屏幕上....
[专利] 实用新型 CN201720570728.7
兰州交通大学 2018-10-02
摘要:本实用新型涉及检测装置,具体涉及一种复合绝缘子憎水性检测装置。包括检测装置框架、换气装置、绝缘子和绝缘子底座,所述检测装置框架上设有移动门、水泵、水箱和换气装置,检测装置框架内部设有绝缘子底座,绝缘子底座上连接绝缘子。机械结构安装方便,造价低廉,远低于市场上的同类产品。绝缘子型号不同,相应的结构高度也不同,本设计的装置优化结构高度可以达到100厘米,适用绝缘子范围广泛,对很多电力系统中的复合绝缘子可以完成检测。使检测环境标准化,很大程度上提高了检测的准确性。光照不均是图像处理领域的普遍难题,通过采用环形光源以及控制光照距离,在一定程度上改善了图像处理的光照环境,减少光照不均的影响。
[专利] 实用新型 CN201720689753.7
兰州交通大学 2018-03-30
摘要:本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域,特别是涉及一种基于鲹科鱼类的三自由度的仿生胸鳍推进机构。对称放置的两套胸鳍的拍翼推进机构以及与之相连接的两套摇翼推进机构。拍翼机构实现上下和左右的拍翼运动,摇翼机构实现整体的旋转运动。胸鳍推进机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉,既能够单独运动也能耦合运动,能够实现任意方向上的推进力,因此可以实现机器鱼在空间中的复杂的三维运动。本实用新型和以往大多数机器鱼相比,无论是在驱动形式的多样性或者是自由度数上,都有无以比拟的优势,从而可以使机器鱼更加自如、稳定的游动。
[专利] 实用新型 CN201720689223.2
兰州交通大学 兰州天佑机器人科技有限公司 2018-04-13
摘要:本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域,特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构,所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动,所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳,输出轴与仿生胸鳍连接,框架外侧设有柔性蒙皮。分设胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,胸鳍和尾鳍联合驱动使得使机器鱼更加自如、稳定的游动,具有更高的机动性能,更高的效率,框架外侧设有柔性蒙皮保证机械鱼水下运行稳定。
[专利] 发明专利 CN201710368489.1
兰州交通大学 2017-08-29
摘要:本发明涉及检测装置,具体涉及一种复合绝缘子憎水性检测装置。包括检测装置框架、换气装置、绝缘子和绝缘子底座,所述检测装置框架上设有移动门、水泵、水箱和换气装置,检测装置框架内部设有绝缘子底座,绝缘子底座上连接绝缘子。机械结构安装方便,造价低廉,远低于市场上的同类产品。绝缘子型号不同,相应的结构高度也不同,本设计的装置优化结构高度可以达到100厘米,适用绝缘子范围广泛,对很多电力系统中的复合绝缘子可以完成检测。使检测环境标准化,很大程度上提高了检测的准确性。光照不均是图像处理领域的普遍难题,通过采用环形光源以及控制光照距离,在一定程度上改善了图像处理的光照环境,减少光照不均的影响。
[专利] 发明专利 CN201710447262.6
兰州交通大学 2017-08-29
摘要:本发明涉及仿生机器鱼技术领域,特别是涉及一种基于鲹科鱼类的三自由度的仿生胸鳍推进机构。对称放置的两套胸鳍的拍翼推进机构以及与之相连接的两套摇翼推进机构。拍翼机构实现上下和左右的拍翼运动,摇翼机构实现整体的旋转运动。胸鳍推进机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉,既能够单独运动也能耦合运动,能够实现任意方向上的推进力,因此可以实现机器鱼在空间中的复杂的三维运动。本发明和以往大多数机器鱼相比,无论是在驱动形式的多样性或者是自由度数上,都有无以比拟的优势,从而可以使机器鱼更加自如、稳定的游动。
[专利] 发明专利 CN201710447609.7
兰州交通大学 兰州天佑机器人科技有限公司 2017-09-15
摘要:本发明涉及仿生机器鱼技术领域,特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构,所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动,所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳,输出轴与仿生胸鳍连接,框架外侧设有柔性蒙皮。分设胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,胸鳍和尾鳍联合驱动使得使机器鱼更加自如、稳定的游动,具有更高的机动性能,更高的效率,框架外侧设有柔性蒙皮保证机械鱼水下运行稳定。
[硕士论文] 冀庆恩
机械设计及理论 兰州交通大学 2018(学位年度)
摘要:针对各流域、湖泊、沿海水资源污染事件频发,水质状况不容乐观的现状,我国各级政府相继出台了一系列水资源保护和水污染治理的政策,以加强对环境与水资源的保护。其中对水环境进行持续有效的监测,及时发现测试水域水质状况的异常变化,对当前水环境做出诊断报告并及时追踪污染源,是实现这一目标的重要途径。针对现有水环境监测系统多为固定点监测,成本昂贵,无法准确确定污染源等不足,本课题以仿生机器鱼为载体,研制了一套可移动分布式智能水环境监测平台,并将之应用于水产养殖行业,该系统具有监测范围广、成本低、无人化等特点,主要内容如下:
  (1).完成了基于仿生机器鱼的智能水环境监测平台的整体方案设计与开发。水环境监测的参数指标根据所测水域的用途不同而不同,主要指标有温度、pH值、浊度、溶解氧、电导率、化学需氧量COD、生物需氧量BOD、总氮、总磷、氨氮等,还包括一些重金属离子等参数。系统完成了水温、pH值和浊度三个参数的样机调试,能够准确测出采样水域上述参数的值。其他水质参数的检测,可以同样方法实现。上位机子系统由基于LabVIEW的电脑客户端和基于Android系统的手机客户端两部分组成,具有实时接收、显示、存储和分析下位机所采集数据的功能。能够以曲线方式显示给定时间段内水质参数的变化情况,以及当任一水质参数超出预设阈值时自动报警。同时,上位机还具有监视和遥控机器鱼平台的功能,以确保机器鱼能够到达指定区域进行水样采集,以及当机器鱼自主游动出现故障时,能够通过遥控进行回收。下位机子系统由机器鱼、数据采集系统、定位模块三部分组成,其功能包括:通过地图导航,机器鱼能够在所测水域进行自主游动;数据采集模块能够分时段获取所在水域pH值、水温、浊度、溶氧和电导率等水质参数;基于BD-126的导航定位模块能够实时获取所在水域的位置信息。上位机与下位机采用机智云和串口通信,串口通信主要用于近距离水质数据的传输,机智云用于网络远程数据传输。
  (2).基于仿生机器鱼的水环境监测系统应用于污染源定位。根据污染物在液体中的扩散模型—由内向外污染物浓度依次降低,机器鱼采用基于浓度梯度的污染源搜索方法,实现对污染源的定位。多条机器鱼同时工作,通过机器鱼之间的通信,实现污染源的分布式定位。
  (3).基于仿生机器鱼的水环境监测系统应用于水产养殖领域。针对甘肃省冷水淡水资源丰富,冷水淡水鱼如鲑鳟鱼养殖潜力巨大,但对养殖水域的水质标准要求极高,如水温、pH值、溶解氧、氨氮等水产养殖行业关注的重要指标,需要准确实时地掌握养殖水域重要指标的变化情况,将所开发水环境监测系统应用于水产养殖行业,能够很好地完成监测任务,而且分布式监测更科学,使养殖数字化,使农业智能化。同时,机器鱼在工作的过程中,对真鱼运动行为的影响,使鱼类更活泼,更接近野生鱼的成长方式,有利于产量和质量的提高。
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