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[专利] 发明专利 CN201910266834.X
华中科技大学 2019-07-23
摘要:本发明属于工业机器人加工领域,并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括:(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型,设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向;(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线,将每条轨迹线离散为多个离散点,将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值;(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息,按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息,即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明,满足大型构件机器人加工轨迹规划需求,提高轨迹规划的精度,保证良好的加工质量。
[专利] 发明专利 CN201810346151.0
华中科技大学 2018-08-24
摘要:本发明属于工业机器人加工领域,并公开了一种大型复杂构件机器人加工离线轨迹规划方法。包括:构件CAD模型三角网格化;建立机器人末端执行器模型,根据末端执行器模型建立机器人轨迹的优化准则,使用优化算法求解关键参数;根据加工要求对构件分片,规划每个片体的轨迹;对生成轨迹进行离散化;将得到的所有片体的轨迹组合优化获得整个构件的加工轨迹。本发明的方法利用大型复杂构件CAD模型和末端执行器模型自动生成机器人的加工轨迹,在无需人工干预的情况下,自动优化轨迹参数,获得经过优化的机器人加工轨迹,提高工作效率,降低试验成本,此外该方法自动对大型复杂构件进行分片处理,生成高精度的轨迹,保证良好的加工质量。
[专利] 实用新型 CN201820516518.4
华中科技大学 2018-11-23
摘要:本实用新型属于爬楼载物车相关技术领域,其公开了一种适用于爬楼载物车的卸货机构,所述卸货机构包括外轮架板、内轮架板、连接于所述内轮架板及所述外轮架板的前叉轴、转动地连接于所述前叉轴的前叉及回位操纵杆、以及连接于所述回位操纵杆的滑动卡榫,所述滑动卡榫滑动地连接于所述内轮架板及所述外轮架板,所述卸货机构通过所述内轮架板连接于所述爬楼载物车的机架;所述前叉呈楔形,其开设有卡槽,所述卡槽用于与所述滑动卡榫相咬合以对所述前叉进行限位;所述回位操纵杆通过转动来带动所述滑动卡榫滑动,以使所述滑动卡榫与所述前叉相连接或者相脱离。本实用新型还涉及一种爬楼载物车。本实用新型的卸货机构省力省时,结构简单,易于操作。
[专利] 实用新型 CN201820516516.5
华中科技大学 2018-11-23
摘要:本实用新型属于爬楼载物车相关技术领域,其公开了一种适用于爬楼载物车的快拆托台,所述快拆托台包括至少两个拖物杆、压力传感器及连接于所述拖物杆的至少一个连接卡勾,所述压力传感器设置于所述拖物杆上;所述拖物杆用于承载物体;所述压力传感器用于感测来自所述物体的压力,由此根据压力值来判断所述物体是否超过所述快拆托台的载重极限;所述连接卡勾可拆卸地卡接于所述爬楼载物车的车体,以使所述快拆托台可拆卸地连接于所述车体。本实用新型还公开了一种爬楼载物车。本实用新型通过连接卡勾与车体的配合实现了所述快拆托台快速地安装于所述车体或者快速地自所述车体卸载下来,提高了爬楼载物车的便携性,且便于收纳及放置,结构简单。
[专利] 发明专利 CN201810325897.3
华中科技大学 2018-11-13
摘要:本发明属于机器人行走机构相关技术领域,其公开了一种爬楼载物车,所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮,两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端,且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧;两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板;所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆,且分别设置有所述摩擦轮;所述爬楼载物车工作时,所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合,提高了爬楼的稳定性,减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。
[专利] 实用新型 CN201720020755.7
华中科技大学 2017-08-18
摘要:本实用新型属于机械行走装置领域,并公开了一种可双向行走的双向轮式结构,包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构,所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈,所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上;所述齿轮架设置有多个,每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上;所述胶轮对具有多组,每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮,每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上,并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下,可以尽可能少地使用电机驱动控制,可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果,能灵活自由地向径向或轴向移动。
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