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首页 > 期刊首页 >智能系统学报 >2013年5期  > 采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障
采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障
Target tracking and obstacle avoidance of mobile robot using Kinect
摘要: 为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机。针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过统计信息来消除测距噪声的影响,确保障碍物信息的有效性。同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息,改...   查看全部>>
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