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首页 > 期刊首页 >智能系统学报 >2009年6期  > 基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模
基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模
Using the Ackerman principle for kinematic modeling of wheeled mobile robots
摘要: 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动...   查看全部>>

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