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首页 > 期刊首页 >上海大学学报(自然科学版) >2017年1期  > 无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
Complete coverage path planning of USV used for mapping round island
摘要: 针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规...   查看全部>>

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