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首页 > 期刊首页 >南京师范大学学报(工程技术版) >2017年4期  > 自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究
自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究
Research on Micro Inertial Positioning System Based on Adaptive Zero Velocity Updating
摘要: 针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度.论文阐述了行人步态特性,在分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值.在此基础上,构建了速度信息为系统观测值...   查看全部>>

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