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首页 > 期刊首页 >空间科学学报 >2017年4期  > 具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制
具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制
L2 Back-stepping Control Based on Disturbance Observer for Space Robot under Dead-zone Effect
摘要: 研究了载体位置及姿态均不受控时空间机器人在惯性空间中的轨迹跟踪问题.考虑到系统存在参数不确定及死区特性等情况,提出了一种基于干扰观测器的L2反步控制方案.结合拉格朗日方程和系统Jacobi关系矩阵建立系统的动力学模型.利用干扰观测器对系统建模误差进行观测补偿,并通过L2干扰抑制法对观测误差进行消除,同时采用死区模糊补偿器对系统死区特性造成的影响进行补偿.该控...   查看全部>>
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