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首页 > 期刊首页 >机械工程学报 >2012年13期  > 一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析
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一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析
Mechanism Design and Hopping Performance Analysis of an Intermittent Hopping Robot
摘要: 为研究复杂地形下弹跳机器人跳跃轨迹的可控性问题,设计一种基于齿轮—六杆变胞机构的间歇式弹跳机器人.通过改变齿轮—六杆变胞机构的拓扑结构,机器人具有储能、能量锁定与释放、改变储能大小以及调整姿态角的功能,起跳过程中弹跳力具有仿生特性.根据机器人的结构特征设计翻转机构,使其倒地后自行翻转复位.在理论建模基础上,对机器人的跳跃运动进行仿真以研究储能改变和姿态角调整...   查看全部>>

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