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首页 > 期刊首页 >机器人 >2006年4期  > 非完整移动机器人编队的滑模控制
非完整移动机器人编队的滑模控制
Sliding Mode Control for Nonholonomic Mobile Robot Formation
摘要: 提出了一个非线性滑模控制器,协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队.考虑了两个机器人组成的领航者-跟随者机器人模型,通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向.运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性.在合理的假设下,从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性,即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角...   查看全部>>

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