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首页 > 期刊首页 >佳木斯大学学报(自然科学版) >2017年4期  > 类串并混联4自由度机行走机构的运动学分析
类串并混联4自由度机行走机构的运动学分析
Kinematic Analysis of 4 - DOF Serial - parallel Hybrid Walking Mechanism
摘要: 提出一种类串并混联4自由度行走机构并对该行走机构进行了运动学分析.该行走机构由串联形式的2自由度髋关节与主动连杆和从动连杆分离形式的2自由度并联机构串联而成.首先建立行走机构的数学模型,在此基础上基于矢量法,以提高控制精度以及降低所需能耗为目的,通过矩阵变化求得其运动学正解和运动学逆解,并利用MATLAB和SOLIDWORKS软件验证了运动学逆解的准确性.结...   查看全部>>

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