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首页 > 期刊首页 >哈尔滨工程大学学报 >2014年10期  > 全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制
全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制
Finite-time formation control for full-actuated autonomous underwater vehicles
摘要: 为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,...   查看全部>>
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