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首页 > 期刊首页 >哈尔滨工程大学学报 >2012年11期  > 串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析
串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析
Research of dynamic dodel and stability of a series elastic actuator
摘要: 为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)动力学模型,在模型中将弹性元件简化为刚度-阻尼并联环节,通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数,进而通过Nyquist稳定判据对其稳定性进行分析,通过Bode图得到其力输出带宽.通过控制与动力学仿真软件对该模型进行机电一体化系统联合仿真得到系...   查看全部>>

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