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首页 > 期刊首页 >电机与控制学报 >2014年11期  > 一种欠驱动船舶编队滑模鲁棒控制方法
一种欠驱动船舶编队滑模鲁棒控制方法
Sliding mode robust control for formation of multiple underactuated surface vessels
摘要: 为实现模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下的欠驱动水面船舶编队控制,提出一种跟随者仅利用领航船的位置及航向信息,而不利用领航船的速度、角速度和动力学信息的编队控制方法.根据领航船的位置及航向角信息设计虚拟船,使其轨迹与参考船在有限时间内重合;基于虚拟船策略建立领导-跟随模式下的船舶编队控制模型;将反步法与滑模变结构方法相结合,设计了一种可以有效处理模型参数摄...   查看全部>>

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