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首页 > 期刊首页 >东北大学学报(自然科学版) >2001年3期  > 3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法
3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法
Forward Position Analysis of 3-RPS In-Parallel Manipulator Using Self-modified Successive Approximation Method
摘要: 根据机构运动的同一性条件,给出一种求解3-RPS并联机构位置的杆长逼近法,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值,缩小搜索区间和步长,提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近.因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率.给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼...   查看全部>>
Abstract:

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