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首页 > 期刊首页 >北京工业大学学报 >2016年9期  > 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪
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基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪
Path Tracking Based on Pure Pursuit Algorithm for Intelligent Vehicles
摘要: 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车B JUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置...   查看全部>>

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